Raspberry Pi LazでGPIO

Raspberry Pi LazでGPIO

https://wiki.freepascal.org/Lazarus_on_Raspberry_Piが大元の情報

http://izawa-web.com/lazarus/lazarus.html　（参照です 

Lazarus 

GPIO  参考

■ Raspberry Pi （ラズベリー・パイ） で Lazarus (FreePascal)

ほぼ Delphi ですね。

インストールは、コマンドラインに、次のコマンドを入力するだけでいけました。（結構時間がかかります。）

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install fpc
sudo apt-get install lazarus
sudo apt-get install libfbclient2

プログラム（例えば、projetc1）の起動は、
sudo ./project1
なんですね。

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■ rpi_hal ユニットで、i2c を使う

　ADS1015（12ビット4チャンネルAD変換）を使ってみました。

　rpi_hal.pas ユニットを使っています。
　そのままでは、ランタイムエラーで起動できないので、
　メニュー－プロジェクト－プロジェクトオプション－コンパイラオプション－その他　のカスタムオプションに、-dUseCThreads を追加します。
　終了時にエラー（例外クラス）が出る場合は、Uses 節の cmem をコメントアウトします。

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unit ads1015Unit;   {$mode objfpc}{$H+}   interface   uses   Classes, SysUtils, FileUtil, Forms, Controls, Graphics, Dialogs, StdCtrls,   ExtCtrls,   // 追加ユニット   rpi_hal, cthreads, Unix;   type     { TForm1 }     TForm1 = class(TForm)     Edit1: TEdit;     Timer1: TTimer;     procedure Timer1Timer(Sender: TObject);   private     { private declarations }   public     { public declarations }   end;   var   Form1: TForm1;   implementation   {$R *.lfm}   { TForm1 }   procedure TForm1.Timer1Timer(Sender: TObject); var   s : string;   ret : integer;   v : double; begin      // $48 : ADS1015_I2C_ADDRESS   // $01 : ADS1015_REG_POINTER_CONFIG   // $00 : ADS1015_REG_POINTER_CONVERT   // $F183 : 3CHを±6.144V (Gain 2/3) で変換 (0CH = $C183, 1CH = $D183, 2CH = $E183)   // ±4.096V (Gain 1) の時は、 $F183 or $0200   // 実際には、最大 VDD + 0.3V までしか測定できない      i2c_string_write($48, $01, #$F1 + #$83 , NO_TEST);   sleep(1); // 変換待ち   s := i2c_string_read($48, $00, 2, NO_TEST);   if Length(s) >= 2 then begin      ret := StrToInt('$' + IntToHex(Ord(s[1]), 2) + IntToHex(Ord(s[2]), 2));      // 下位 4 ビットは無関係      ret := ret shr 4;      v := ret * ((6.144 * 2) / 4096);      Edit1.Text := Format('%.3f', [v]);   end; end;   end.

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■ PiGpio ユニットを使ってステッピングモーターを制御

　ステッピングモーター：　ST-42BYG0506H　（１回転ステップ数：200　基本ステップ角：1.8度）
　ドライバIC：　TB6674PG
　※TB6674PG（TA7774P互換）と、TA7774PGの違い
　　TB6674PG ： モータ電源 Vs1A、Vs1B > 6.5V （標準12V)必要
　　TA7774PG ： モータ電源 Vs1A、Vs1B >= Vcc　でOK

unit Unit4;   {$mode objfpc}{$H+}   interface   uses   Classes, SysUtils, FileUtil, Forms, Controls, Graphics, Dialogs, StdCtrls,   // 追加ユニット   PiGpio; type     { TForm1 }     TForm1 = class(TForm)     Button1: TButton;     Button2: TButton;     procedure Button1Click(Sender: TObject);     procedure Button2Click(Sender: TObject);     procedure FormActivate(Sender: TObject);     procedure FormClose(Sender: TObject; var CloseAction: TCloseAction);   private     { private declarations }   public     { public declarations }   end;   var   Form1: TForm1;   GPIO_Driver : TIoDriver;   Gpf : TIoPort;   implementation   {$R *.lfm}   { TForm1 }   procedure TForm1.FormActivate(Sender: TObject); begin   if GPIO_Driver.MapIo then begin     Gpf := GpIo_Driver.CreatePort(GPIO_BASE, CLOCK_BASE, GPIO_PWM);       // GPIO20, 21, 16 を OUTPUT に     // ICの 3 番ピンに接続（A）     Gpf.SetPinMode(20, OUTPUT);     // ICの 6 番ピンに接続（B)     Gpf.SetPinMode(21, OUTPUT);       // ICの 8 番ピンに接続（L:スタンバイ/ H:オペレーション）     Gpf.SetPinMode(16, OUTPUT);   end; end;   procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject); var   i: integer;   msec : integer; begin   if Gpf <> nil then begin     msec := 10;     Gpf.SetBit(16); // オペレーション      // 200 ステップのモーターで、１回転     for i := 0 to 49 do begin       Gpf.ClearBit(20);       Gpf.ClearBit(21);       sleep(msec);       Gpf.SetBit(20);       Gpf.ClearBit(21);       sleep(msec);       Gpf.SetBit(20);       Gpf.SetBit(21);       sleep(msec);       Gpf.ClearBit(20);       Gpf.SetBit(21);       sleep(msec);     end;     Gpf.ClearBit(20);     Gpf.ClearBit(21);     Gpf.ClearBit(16); // スタンバイ    end; end;   procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject); var   i:integer;   msec : integer; begin   if Gpf <> nil then begin     msec := 10;     Gpf.SetBit(16); // オペレーション      // 200 ステップのモーターで、１回転     for i := 0 to 49 do begin       Gpf.ClearBit(20);       Gpf.ClearBit(21);       sleep(msec);       Gpf.ClearBit(20);       Gpf.SetBit(21);       sleep(msec);       Gpf.SetBit(20);       Gpf.SetBit(21);       sleep(msec);       Gpf.SetBit(20);       Gpf.ClearBit(21);       sleep(msec);     end;     Gpf.ClearBit(20);     Gpf.ClearBit(21);     Gpf.ClearBit(16); // スタンバイ   end; end;   procedure TForm1.FormClose(Sender: TObject; var CloseAction: TCloseAction); begin   if Gpf <> nil then begin     Gpf.ClearBit(20);     Gpf.ClearBit(21);     Gpf.ClearBit(16);     GpIo_Driver.UnmapIoRegisrty(Gpf);   end; end;   end.