Raspberry Pi （ラズベリー・パイ） で Lazarus (FreePascal)ほぼ Delphi ですね。
インストールは、コマンドラインに、次のコマンドを入力するだけでいけました。（結構時間がかかります。）
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install fpc
sudo apt-get install lazarus
sudo apt-get install libfbclient2
プログラム（例えば、projetc1）の起動は、
sudo ./project1
なんですね。
■ rpi_hal ユニットで、i2c を使うADS1015（12ビット4チャンネルAD変換）を使ってみました。
rpi_hal.pas ユニットを使っています。
そのままでは、ランタイムエラーで起動できないので、
メニュー－プロジェクト－プロジェクトオプション－コンパイラオプション－その他 のカスタムオプションに、-dUseCThreads を追加します。
終了時にエラー（例外クラス）が出る場合は、Uses 節の cmem をコメントアウトします。
unit ads1015Unit;{$mode objfpc}{$H+}interfaceuses Classes, SysUtils, FileUtil, Forms, Controls, Graphics, Dialogs, StdCtrls, ExtCtrls, // 追加ユニット rpi_hal, cthreads, Unix;type { TForm1 } TForm1 = class(TForm) Edit1: TEdit; Timer1: TTimer; procedure Timer1Timer(Sender: TObject); private { private declarations } public { public declarations } end;var Form1: TForm1;implementation{$R *.lfm}{ TForm1 }procedure TForm1.Timer1Timer(Sender: TObject);var s : string; ret : integer; v : double;begin // $48 : ADS1015_I2C_ADDRESS // $01 : ADS1015_REG_POINTER_CONFIG // $00 : ADS1015_REG_POINTER_CONVERT // $F183 : 3CHを±6.144V (Gain 2/3) で変換 (0CH = $C183, 1CH = $D183, 2CH = $E183) // ±4.096V (Gain 1) の時は、 $F183 or $0200 // 実際には、最大 VDD + 0.3V までしか測定できない i2c_string_write($48, $01, #$F1 + #$83 , NO_TEST); sleep(1); // 変換待ち s := i2c_string_read($48, $00, 2, NO_TEST); if Length(s) >= 2 then begin ret := StrToInt('$' + IntToHex(Ord(s[1]), 2) + IntToHex(Ord(s[2]), 2)); // 下位 4 ビットは無関係 ret := ret shr 4; v := ret * ((6.144 * 2) / 4096); Edit1.Text := Format('%.3f', [v]); end;end;end. |
■ PiGpio ユニットを使ってステッピングモーターを制御
ステッピングモーター： ST-42BYG0506H （１回転ステップ数：200 基本ステップ角：1.8度）
ドライバIC： TB6674PG
※TB6674PG（TA7774P互換）と、TA7774PGの違い
TB6674PG ： モータ電源 Vs1A、Vs1B > 6.5V （標準12V)必要
TA7774PG ： モータ電源 Vs1A、Vs1B >= Vcc でOK
unit Unit4;{$mode objfpc}{$H+}interfaceuses Classes, SysUtils, FileUtil, Forms, Controls, Graphics, Dialogs, StdCtrls, // 追加ユニット PiGpio;type { TForm1 } TForm1 = class(TForm) Button1: TButton; Button2: TButton; procedure Button1Click(Sender: TObject); procedure Button2Click(Sender: TObject); procedure FormActivate(Sender: TObject); procedure FormClose(Sender: TObject; var CloseAction: TCloseAction); private { private declarations } public { public declarations } end;var Form1: TForm1; GPIO_Driver : TIoDriver; Gpf : TIoPort;implementation{$R *.lfm}{ TForm1 }procedure TForm1.FormActivate(Sender: TObject);begin if GPIO_Driver.MapIo then begin Gpf := GpIo_Driver.CreatePort(GPIO_BASE, CLOCK_BASE, GPIO_PWM); // GPIO20, 21, 16 を OUTPUT に // ICの 3 番ピンに接続（A） Gpf.SetPinMode(20, OUTPUT); // ICの 6 番ピンに接続（B) Gpf.SetPinMode(21, OUTPUT); // ICの 8 番ピンに接続（L:スタンバイ/ H:オペレーション） Gpf.SetPinMode(16, OUTPUT); end;end;procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);var i: integer; msec : integer;begin if Gpf <> nil then begin msec := 10; Gpf.SetBit(16); // オペレーション // 200 ステップのモーターで、１回転 for i := 0 to 49 do begin Gpf.ClearBit(20); Gpf.ClearBit(21); sleep(msec); Gpf.SetBit(20); Gpf.ClearBit(21); sleep(msec); Gpf.SetBit(20); Gpf.SetBit(21); sleep(msec); Gpf.ClearBit(20); Gpf.SetBit(21); sleep(msec); end; Gpf.ClearBit(20); Gpf.ClearBit(21); Gpf.ClearBit(16); // スタンバイ end;end;procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);var i:integer; msec : integer;begin if Gpf <> nil then begin msec := 10; Gpf.SetBit(16); // オペレーション // 200 ステップのモーターで、１回転 for i := 0 to 49 do begin Gpf.ClearBit(20); Gpf.ClearBit(21); sleep(msec); Gpf.ClearBit(20); Gpf.SetBit(21); sleep(msec); Gpf.SetBit(20); Gpf.SetBit(21); sleep(msec); Gpf.SetBit(20); Gpf.ClearBit(21); sleep(msec); end; Gpf.ClearBit(20); Gpf.ClearBit(21); Gpf.ClearBit(16); // スタンバイ end;end;procedure TForm1.FormClose(Sender: TObject; var CloseAction: TCloseAction);begin if Gpf <> nil then begin Gpf.ClearBit(20); Gpf.ClearBit(21); Gpf.ClearBit(16); GpIo_Driver.UnmapIoRegisrty(Gpf); end;end;end. |
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